「軸」と「回転角」っす

流れを完全に無視してるっす。
これで許してくださいっす！
どうもぺんぎんっす( ◎v◎ )


ドアのスクリプトを出す流れなんっすけど、
完全にタイミングを失ったっすね。
「これより良いんだよね？(ニヤリ)」という圧力がハンパないっす。
コネコネしてたんっすけど、水鉄砲クラスのものしかできなかったっす。
これで出撃しても爆撃機の連隊に瞬殺されるっす。
なので出撃せずに、補給部隊やるっす。

タイトルの通り、「軸」と「回転角」についてっす。
ベクトルなり姿勢を、ある軸の周りに角度θだけ回転させる、
ドアなんかはコレっすね。必死のフォローっす。

(vector か rotation) * ＜?, ?, ?, ?＞
というカタチになるんっすけど、右側のrotationは何？ってことっす。

軸と回転角の2つが分かっていれば簡単っす。
軸が＜X,Y,Z＞、回転角θのとき、求めるrotationは
＜X*sin(θ/2), Y*sin(θ/2), Z*sin(θ/2), cos(θ/2)＞
となるっす。
注1：ここでの*は算数の「×」(かける)っす
注2：軸は正規化しておいてくださいっす。
こんなことしなくても、関数あるんっすけどね。

逆もOKっす。
rotationから軸と回転角を読み取るには、
strong軸：rotationのx,y,z要素を取り出して正規化
回転角：rotationのs要素のcossup-1/supを取って2倍/strong
ということなんっすけど、これも関数あるっすね。
軸：a href=http://wiki.secondlife.com/wiki/LlRot2Axis">llRot2Axis
回転角：llRot2Angle


回転角の部分を2倍にしたり半分にしたりというのを忘れなければ、
難しいことじゃないっすね。

軸はそのままで、回転角だけを変える場合なんかは有効かもっす。
ドアなんかはそうっすよね！しつこいっすか？
llAxisAngle2Rotを使って、第2引数 angleをいじればラクっす。

回転角がそのままで、軸が変わるってのも大丈夫なんっすけど、
こういうケースってあるんっすかねぇ？