北国ぺんぎん

「電動インパクトドライバー」・・・ステキなネーミングっす。
充電式でも20,000円切ってるっすね。
むぅ・・・欲しいっす・・・
どうもぺんぎんっす( ◎v◎ )


rotation 型を使って、3次元のvectorを回転させるっす。
回転行列を書かなくてもOKなのは便利っすね。

やり方は簡単っす。
まずは回転させるvectorを演算できるようにrotationにするっす。
x,y,z成分はそのままrotationに入れて、s成分は0.0っす。
(できたrotationをAとするっす)

次に、X軸周り、Y軸周り、Z軸周りの回転を作るっす。
X軸周りの回転角 = θ
Y軸周りの回転角 = φ
Z軸周りの回転角 = ψ
とすると(全てラジアン単位っす)、
llEuler2Rot(＜θ, φ, ψ＞)っす。
で、ここがポイントなんっすけど、
ZERO_ROTATIONをこれで割るっす。
ZERO_ROTAION / llEuler2Rot(＜θ, φ, ψ＞)
っていうrotation を用意しておくっす。
(できたrotationをBとするっす)

ここまでが準備っす。
B * A / B　のx,y,z成分が答えっす。



ちょっと例を出すっす。
<1.0, 0.0, 0.0>をZ軸周りに90°回転させるっす。
いわゆる「右ねじの進む向きに」っす。

上ではA,Bとしたので、そのまま使うっす。
あんまりよろしくないんっすけどね。

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// 回転させるベクトル＜1.0, 0.0, 0.0＞
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rotation A = ＜1.0, 0.0, 0.0, 0.0＞;

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// 「軸周りに90°回転させる」を表すrotation
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rotation B = ZERO_ROTATION / llEuler2Rot(＜0.0, 0.0, PI_BY_TWO＞);

rotation C = B * A / B; // Cは補助の変数っすね

vector ans = ＜C.x, C.y, C.z＞;


ansには<0.0, 1.0, 0.0>が入ってると思うっすよ。