北国ぺんぎん

弾薬倉庫でゴソゴソしてるっす。(昨日の流れ参照)
どうもぺんぎんっす( ◎v◎ )


ベクトルの回転については今度っす。
rotationだけの場合っす。

「最初の姿勢」から「最終の姿勢」まで一気に変化させるなら、
llSetRot(最終の姿勢)としてしまえば良いっす。
ちょっとずつSetRotとかで回す場合っす。

Case1.最初と最後の姿勢のオイラー角が既知
プリムをコネコネして、最初の角度と終わりの角度を決めて、
あとは回すだけ・・・って、アレ？というケースっす。
妙な角度から、妙な角度への変化っすから、妙なことになるっす。

1.とりあえずEuler2Rotでrotatioinにしておく
　rot_startとrot_endとしておくっす。
2.姿勢を変化させるrotation(rot_act)を作る
　rot_actは関係式
　rot_end = rot_start * rot_act
　で表わされるrotationっす。

　両辺に左から(ZERO_ROTAION / rot_start)をかけると、
　ZERO_ROTATION / rot_start * rot_end = rot_act
　となって、これが求めるrot_actっす。
3.rot_actをいじる
　startからendまで何度？ということがrot_actで分かるっすね。
　もちろん軸も分かるっす。
　軸はそのままで回転角をいじれば、思い通りに回転できるっす。

　途中の姿勢 =
　　rot_start * llAxisAngle2Rot(llRot2Axis(rot_act), おまかせ)

　for文で回すなり、お好きにどうぞっす。

Case2.最初の姿勢、回転軸が既知
えーっと・・・ドアっす。
蝶番のところが軸で、回転角はテキトーっす。

実際(RL)のドアに蝶番は2つ付いてるっすね。
その蝶番の座標を引き算すると軸が出るっす。
必要なくてもプリム2つをペタペタくっつけてGetPosさせて、
座標が取れたら外せばOKっすね。
そのままだと気持ち悪いっすから、正規化ヨロシクっす。
軸が分かっていれば必要ない作業っすけどね。

1.まずはEuler2Rot
　rot_startとするっす。
2.途中の姿勢 =
　　rot_start * llAxisAngle2Rot(軸, テキトー)

回転軸さえ分かっていれば簡単っすね。
パスカットあり・なし問わず、回転については共通っす。
あり・なしで変わるのは、移動する・しないってところっす。

ベクトルの回転は始点を移動させるので手間が増えるっすけど、
基本は同じく「軸」と「回転角」っす。


ベクトルについては今度っす。